Situado na Praia da Poça, na freguesia de S. João do Estoril, com vistas privilegiadas sobre o mar, o Forte de São Pedro, também denominado de Forte Velho, fazia parte do conjunto de fortalezas joaninas edificadas entre 1642 e 1648, cuja disposição visava formar uma linha defensiva entre São Julião da Barra e o Cabo da Roca.

Segundo indica uma inscrição colocada no portal da fortaleza, a sua construção iniciou-se em abril de 1642, concluindo-se no ano seguinte. De planimetria retangular, o corpo principal da fortaleza albergava os alojamentos, dispostos em torno de um pátio, cobertos por um terraço. No espaço contíguo dispunha-se a bateria do forte, de estrutura alongada. O conjunto era rodeado por um parapeito exterior de formato irregular, que formava uma primeira barreira defensiva. A estrutura atual do Forte não coincide com a estrutura inicial, que foi sendo adulterada.

Depois da sua desativação, no século XIX, o Forte de São Pedro passou por diversas tutelas, que, em diferentes épocas, deram distintas utilizações ao espaço. Em 1954 foi transformado em Casa de Chá, e a partir de 1957 foi arrendado a um particular, passando a albergar inicialmente um restaurante e posteriormente uma discoteca.