La fortificación erigida en 1390 en el lugar de Outão, por orden del rey João I, se remonta a una torre de vigilancia o atalaya costera.
La ocupación de este promontorio, sin embargo, parece ser mucho más antigua, de origen romando, según dos restos de un templo romabo dedicado a Neptuno, hallados durante las obras de amplación de la fortaleza en el siglo XVII.
En el tercer cuarto del siglo XVI, se construyó una cerca abaluartada alrededor de la torre original para responder a las nuevas exigencias del uso sistemático de la pólvora. Posteriormente fue remodelada y ampliada, recibiendo numerosas mejoras y actualizaciones estratégicas, demostrando ser el verdadero foco defensivo de la desembocadura del Sado y de la ciudad de Setúbal.
En el siglo XIX se convertió en prisón. En 1880, se instaló un faro. El faro está situado en uno de los bastiones y consta de una torre hexagonal con linterna y doble balcón. Actualmente automático, es uno de los ex-libris de la torre de Outão.
Hacia finales del siglo XIX, el fuerte se transformó en residencia de vacaciones de la familia real. En 1900, la reina Amélia ofreció la fortaleza para instalar un sanatorio, primer establecimiento de la Asistencia Nacional a la Tuberculosis. Más tarde se transformó en el Hospital Ortopédico de Sant'Iago do Outão.
De la antiga fortaleza marítima, de planta poligonal irregular, destacan los tres baluartes del frente marítimo, la tenada de dos baluartes elevados del lado de tierra, y la plataforma para cañones del lado de mar. En el centro del complejo fortificado se encuentra la antigua torre de defensa de la barra. El bloque hospitalario, construido en el emplazamiento de las antiguas casamatas, está dividido por balcones solarium.
