El castillo de Almada tendrá origen árabe, siendo referido en el siglo XII como "Hosnel-Madan" (fortaleza de la mina). Su localización en la orilla sur del Tajo, frente a la ciudad de Lisboa, lo convirtió en un punto estratégico importante durante el período de la Reconquista, siendo sucesivamente ocupado y transformado.
En 1191, una invasión árabe destruyó el castillo. Solo cuatro años después es retomada por D. Sancho I, quien ordena obras de reconstrucción que continúan durante los reinados de D. Dinis y D. Fernando. En los siglos XVI y XVII todavía experimentó transformaciones destinadas a adaptarse a las nuevas tecnologías militares, y después del terremoto de 1755 fue reconstruido.
En 1825, después de las Guerras Napoleónicas, se dejó de utilizar y se volvió a guarnecer en 1831, en el contexto de la Guerra Civil portuguesa. Más tarde, durante los años 1865 y 1866, fue objeto de reparaciones bajo el plan de defensa de Lisboa y del puerto, del Marqués de Sá da Bandeira, en la construcción del Recinto de Seguridad del Sur, donde el Fuerte de Almada pasó a tener la función de plaza principal de coordinación de las diversas baterías de la línea de defensa en la orilla sur del Tajo.
Protegido por los acantilados del lado del río, presenta murallas, fosos y puntos de tiro protegidos en el lado de la ciudad de Almada.
Actualmente, el castillo de Almada se encuentra muy modificado y todavía está ocupado por GNR con una unidad militar en su interior. En el espacio que rodea a la fortificación existe un jardín público con mirador, el "Jardim do Castelo", desde donde se tiene una magnífica vista sobre Lisboa y el estuario del Tajo.
