Situado en la playa de la Poça, en la parroquia de S. João do Estoril, con vistas privilegiadas sobre el mar, el Fuerte de San Pedro, también denominado Fuerte Velho hacia parte del conjunto de fortalezas joaninas edificadas entre 1642 y 1648, cuya disposición se destinaba a formar una línea defensiva entre San Julião da Barra y el Cabo da Roca. Según indica una inscripción colocada en el portal de la fortaleza, su construcción se inició en Abril de 1642, concluyéndose el año siguiente.
De planimetría rectangular, el cuerpo principal de la fortaleza albergaba los alojamientos, dispuestos en torno a un patio, cubiertos por una terraza. En el espacio contiguo se disponía la batería del fuerte, de estructura alargada. El conjunto estaba rodeado por un parapeto exterior de formato irregular, que formaba una primera barrera defensiva. Actualmente, la estructura del Fuerte de San Pedro se encuentra adulterada.
Después de entrar en desuso, en el siglo XIX, el Fuerte de San Pedro pasó por diversas administraciones, que en diferentes épocas dieron distintas utilizaciones al espacio. En 1954 fue transformado en Casa de té, y a partir de 1957 fue alquilado a un particular, pasando a albergar, inicialment un restaurante y, posteriormente, una discoteca.
